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人工生命的机器人概述
文章来源:www.biyezuopin.cc   发布者:学生毕业作品网站  

人工生命的机器人(2011)16:86–89©isarob 2011

10.1007/s10015-011-0892-1

S. Ueki · H. Kawasaki · Y. Ishigure · K. Koganemaru

Y. Mori一个新的修剪机器人的实验研究进展在日本只有一个商业产品。这台机螺旋地爬上一棵树使用电锯修剪树枝。然而,机器的重量(25公斤)和缓慢的速度阻碍它成为解决森林危机的最佳解决方案。一个轻量级的平台是必需的,因为在日本,大部分山脉有陡峭的山坡,一个修剪机器人运输是一项艰巨的任务。以提前修剪机器人的艺术状态,我们提出一个创新的修剪机器人对于外面大多数的树都能高效工作。它的轮系机构的设计是为了适应于混合爬山,即,机器人能够开关之间的直线和螺旋爬升。该方法保证了机器人的轻量化和高爬的速度特征在早期的出版物,我们介绍了基本的设计概念和描述的原型实验机器人了。此外,混合爬山法已经证明,该修剪机器人可以高速的爬上爬下大树。在这里,我们报告我们开发机器人的进展,专注于直爬,善于不平坦的表面上的工作,和修剪。2先进的修剪机器人随着建设轻修剪的终极目标机器人,我们已经开发了一种新型的爬山法,采用无压或抓机制,而是依靠机器人本身的重量,像日本传统的伐木工不会爬树的时候(图1)。该用的一套杆和绳子,这是所谓的“burinawa,“不握不住或抓住树干,而他的质量中心位于树。是的,该可以用自己的重量停留在树上。基于这一新的林业产业的设计概念和要求,修剪机器人有了很大的发展。如图2所示,该机器人配备了四主动轮。轮1和2位于上侧,3

3.3修剪试验

进行实验,发现无论是第三原型可以修剪树枝。一个附加的电锯是由一个24V蓄电池直流电机驱动。机器人爬上螺旋的速度在0.03米/秒的直径的树该目标分为0.01米。

图7。在每一种情况下滚角和俯仰角。一轮1过去的凹凸,B轮2通过凹凸,C轮3通过凹凸,D轮4通过凹凸图8。机器人与修剪修剪试验,实验的场景如图8所示。在这个实验中,

树枝被切断,只留下一个短暂的残这是小于0.005米,与树干没有受伤。

4结论

一个伐木工像修剪的发育进程,机器人已经被描述,针对直爬,其在不平坦的表面行为,修剪树枝。的实验表明,直爬第三原型给了一个很好的基本性能。攀爬的结果在不平坦的路面上试验中表现出良好的鲁棒性颠簸,因为真正的树最凸起的小比实验碰撞。此外,修剪试验

还表明第三的原型可以修剪树枝从一棵树。在今后的工作中,我们希望在实际环境中的机器人测试,试着做一些进一步的改进。

工具书类

1。张军军,等人2009年开发行道树爬壁机器人木本。2009促进了程序,1A2–D07的发展。

2。kushihashi Y,等人2006年发展了结构测量抓树力修剪树,攀爬修剪机器人木本(日本)。2006年开展程序与机器人与机电一体化会议。

3。Suga Y,等人2006年开发攀树和修剪机器人木本。执行器布置在臂端为了旋转运动(日本)。促进了si2006,PP1267–1268

4。Yokoyama T, Kumagai K, Arai Y,等人(2006)评估了树枝修剪机器人地图构建系统的绩效(日本)。在2006年开展了程序和机器人机电一体化会议。

5。Yamada T, Maeda K, Sakaida Y,et al(2005)研究用于机器人的修剪系统:发展了机器人样机单元(日本)。开展了机器人2005日本机械学会与机电一体化会议。

6。圣隶工业。http://www.seirei.com/products/fore/ab232r/ab232r。HTML。2011年5月可以访问

7。Kawasaki H, Murakami S, Kachi H,等人(2008)分析与实验新型爬山法。开展了2008,PP 160–163的SICE会议。

8。Kawasaki H, Murakami S, Koganemaru K,等人(2010)开发一个用其自身的重量的修剪机器人。促进455–CLAWAR 2010,PP 463行业的发展

9。Kato T, Koganemaru K, Tanaka A,等人(2010)开发的一个利用自身的重量的修剪机器人(日本)。促进着rsj2010,名古屋的发展。

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