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体感机械手设计与控制毕业设计
文章来源:www.biyezuopin.cc   发布者:毕业设计网站   发布时间:2018-11-06 09:03:44   阅读:168


日 期

工 作 内 容

执 行 情 况

指导教师
签    字

2017.10.12-10.14

确定题目和任务要求

完成

 

2017.10.15-10.24

零件设计与加工

完成

 

2017.10.25-10.28

机械手的组装

完成

 

2017.10.29-11.02

安装机械手的电路模块

完成

 

2017.11.03-11.18

机械手的调试

完成

 

2017.11.19-11.26

论文资料的收集

完成

 

2017.11.26-12.07

整理论文并提交

完成

 

教师对进度计划实施情况总评

 

 

 

 

 

     

                  签名               

                      年   月   日  

 

 

体感机械手

【摘要】

本论文主要阐述了仿生机械手与体感技术的结合,以仿生机械手为本体运用体感技术,将人手臂正在进行的动作和行为同步到仿生手上,代替人去在特殊环境下完成任务。

仿生机械手主要分为两大模块,机械结构部分和控制部分,机械部分主要涉及到主体框架的设计与材料的选择、元器件及连接件的选择等等;控制部分主要有单片机,传感器的选择和单片机根据动作怎么编写程序,以及单片机对各个部位电机的控制。

关键词单片机;机械手;传感器;体感技术

 

Abstract: This paper mainly expounds the combination of bionic robot and somatosensory technology. With bionic robot as the body, somatosensory technology is used to synchronize the actions and actions of human arm to the bionic hand, instead of people to complete tasks in a special environment.mainly expounds the combination of bionic robot and somatosensory technology. With bionic robot as the body, somatosensory technology is used to synchronize the actions and actions of human arm to the bionic hand, instead of people to complete tasks in a special environment.

Bionic manipulator is mainly divided into two modules, mechanical structure and control parts, mechanical part mainly involves the design and material selection, the main framework of components and connections and the choice of the main control section; MCU, MCU sensor according to the action selection and how to program, as well as parts of the motor control mcu.

 

Key words:Singlechip;Manipulator;sensor;Somatosensory Technology.


目录

1 绪论 1

1.1 发展背景 1

1.1.1仿生机械手的简介 1

1.1.2体感技术的简介 1

1.2 研究内容 2

2 体感机械手的设计 3

2.1 体感机械手的功能 3

2.2 体感机械手的外观设计 4

2.3 结构设计 4

2.3.1 体感机械手手指部分设计 5

2.3.2体感机械手手掌部分设计 7

2.3.3体感机械手手臂部分设计 8

2.3.4体感机械手底座部分设计 9

2.3.5 体感机械手传动方式的设计 10

2.3.6体感机械手控制系统设计 11

2.3.7体感手套控制 19

3体感机械手的制作与装配 21

3.1加工工具 21

3.1.1 华中数控XK713数控铣床 21

3.1.2 激光切割机 21

3.1.3 高速手枪钻 22

3.1.4 钻头 22

3.1.5 锉刀 23

3.1.6 虎钳与钳工台 24

3.1.7 胶枪 24

3.1.8 量具 25

3.1.9 钢锯 25

3.1.10 其他工具 26

3.2 体感机械手零件的加工 26

3.2.1 体感机械手加工的材料 26

3.2.2 亚克力工件的加工 27

3.3 体感机械手各部分之间的连接 28

3.3.1 机械手连接常用到的零件 28

3.3.2机械手各关节之间的连接 28

3.3.3机械手零部件间隙的连接 28

4体感机械手的调试 29

4.1 机械手不带电测试 29

4.2 机械手带电测试 29

结束语 30

  31

32


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